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多旋翼无人机
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大疆 精灵 PHANTOM 4 RTK小面积航测无人机
发布时间：2019-03-04 13:43:22 浏览量：3477次
产品简介：
精灵 Phantom 4 RTK是一款小型多旋翼高精度航测无人机，面向低空摄影测量应用，具备厘米级导航定位系统和高性能成像系统，便携易用，提升航测效率。
系统升级，将航测精度提升至全新标准，为用户带来厘米级准确数据。同时大幅减少传统航测中所需的地面控制点，简化作业流程，降低时间成本。
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1cm+1ppm RTK水平定位精度
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1.5cm+1ppm RTK垂直定位精度
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5cm*平面建图水平绝对精度
性能特点：
厘米级定位系统
精灵 Phantom 4 RTK集成全新RTK模块，提供实时厘米级定位数据，显著提升图像元数据的精度。RTK模块下备有高灵敏度GNSS系统，保障在弱信号环境仍能稳定飞行。两种模块相互配合，显著提升了精灵 Phantom 4 RTK的飞行保障，同时为复杂的测量、测绘及巡检任务提供高精度数据。精灵 Phantom 4 RTK能够满足多种任务场景下的作业需求。定位系统支持连接D-RTK 2 高精度 GNSS 移动站，可通过4G 无线网卡或WiFi 热点与NTRIP（通过互联网进行RTCM网络传输的协议）连接。系统提供卫星原始观测值与相机曝光文件，支持PPK后处理，不受限于通信链路与网络覆盖，作业更加灵活效率。
TimeSync 数据采集
为配合精灵 Phantom 4 RTK定位模块，全新TimeSync系统应运而生。精灵Phantom 4 RTK通过将飞控、相机与RTK的时钟系统实现微秒级同步，相机成像时刻毫秒级误差，并对相机镜头中点位置和天线中点位置进行补偿，在RTK定位的同时，减少位置信息与相机的时间误差，使影像获得更加准确的位置信息，满足高精度航测需求。
高精度成像
1英寸2000万像素CMOS传感器捕捉高清影像。机械快门支持高速飞行拍摄，消除果冻效应，有效避免建图精度降低。借助高解析度影像，精灵 Phantom 4 RTK在100米飞行高度中的地面样本距离(GSD)可达2.74厘米。每个相机镜头都经过严格工艺校正，以确保高精度成像。畸变数据存储于每张照片的元数据中，方便用户使用后期处理软件进行针对性调整。
航线规划应用
全新的GS RTK App，帮助用户智能控制精灵 Phantom 4 RTK。GS RTK App提供两种航线规划模式：摄影测量模式及航点飞行模式。摄影测量模式下，用户可在选择航线的同时，调整重叠率、飞行高度及速度、相机参数等，让飞行器自动执行测绘或巡检任务。
GS RTK App紧密围绕用户需求设计，提供一系列功能满足测绘及巡检任务的多样需求。运用直接下载的KML/KMZ文件，App可轻松实现室内航线规划；全新快门优先模式保障照片曝光一致；强风警报可提醒用户注意恶劣天气状况。OcuSync图传系统
OcuSync图传系统稳定可靠，提供远达7公里的高清图传，轻松应对大范围测绘任务。
*FCC 标准，在无干扰室外空旷环境中测得。飞行距离取决于图传信号的强度和稳定性。除非获得许可，否则请务必在视距范围内飞行。无缝兼容D-RTK 2高精度 GNSS移动站
支持D-RTK 2 高精度GNSS移动站。D-RTK 2 高精度GNSS移动站可为飞行器提供实时差分数据，生成准确测量解决方案。搭配OcuSyc图传系统，保障用户在任何情况下均可获得厘米级准确数据。
技术指标：
飞行器
重量（含桨和电池）
1391 g
轴距
350 mm
起飞海拔高度可达
6000 m
上升速度可达
6 m/s（自动飞行）
5 m/s（手动操控）下降速度可达
3 m/s
水平飞行速度可达
50 km/h（定位模式）
58 km/h（姿态模式）可倾斜角度可达
25°（定位模式）
35°（姿态模式）旋转角速度可达
150°/s（姿态模式）
飞行时间
约 30 分钟
工作环境温度
0℃至 40℃
工作频率
2.400 GHz 至 2.483 GHz（欧洲，日本，韩国）
5.725 GHz 至 5.850 GHz（中国，美国）等效全向辐射功率（EIRP）
2.4 GHz
CE（欧洲） / MIC（日本） / KCC（韩国）：< 20 dBm
5.8 GHz
SRRC（中国） / NCC（中国台湾） / FCC（美国）：< 26 dBm悬停精度
启用 RTK 且 RTK 正常工作时：
垂直：±0.1 m；水平：±0.1 m
未启用 RTK：
垂直：±0.1 m（视觉定位正常工作时）；
±0.5 m（GNSS 定位正常工作时）
水平：±0.3 m（视觉定位正常工作时）；
±1.5 m（GNSS 定位正常工作时）图像位置补偿
相机中相对于机载D-RTK天线相位中的位置，体轴系下：（36, 0, 192）mm，照片EXIF坐标已补偿。体轴系的XYZ轴正向分别指向飞行器前、右、下方
GNSS
单频高灵敏度 GNSS
GPS+BeiDou+Galileo（亚洲地区）；
GPS+GLONASS+Galileo（其他地区）多频多系统高精度 RTK GNSS
使用频点：
GPS：L1/L2；
GLONASS：L1/L2；
BeiDou：B1/B2；
Galileo：E1/E5
定位时间：< 50 s
定位精度：垂直 1.5 cm + 1 ppm（RMS）；
水平 1 cm + 1 ppm（RMS）
1 ppm 是指飞行器每移动 1 km 误差增加 1 mm
云台
稳定系统
3-轴（俯仰、横滚、偏航）
可控转动范围
俯仰：-90°至 +30°
控制转速
俯仰：90°/s
角度抖动量
±0.02°
红外感知系统
障碍物感知范围
0.2 - 7 m
FOV
水平70°
垂直±10°测量频率
10 Hz
使用环境
表面为漫反射材质，且反射率 > 8%（如墙面，树木，人等）
建图功能
建图精度 **
满足 GB/T 7930-2008 1:500 地形图航空摄影测量内业规范（简称“1：500 规范”）的精度要求
**实际精度与影像采集的环境光照、场景纹理、飞行高度及使用的建图软件等多方面因素有关。地面采样距离（GSD）
(H/36.5) cm/pixel，
H 为飞行器相对于拍摄场景的飞行高度（单位：米）采集效率
单次飞行作业面积约 1 km2（飞行高度 182 m，即 GSD 约 5 cm/pixel，满足 1：500 规范要求）
可控转动范围
俯仰：-90°至 +30°
速度测量范围
飞行速度 ≤ 14 m/s（高度 2 米，光照充足）
高度测量范围
0 - 10 m
准确悬停范围
0 - 10 m
障碍物感知范围
0.7 - 30 m
使用环境
表面有丰富纹理，光照条件充足
（>15 lux，室内日光灯正常照射环境）
视觉系统
速度测量范围
飞行速度 ≤ 50 km/h（高度 2 米，光照充足）
高度测量范围
0 - 10 m
准确悬停范围
0 - 10 m
障碍物感知范围
0.7 - 30 m
FOV
前/后：水平60° ， 垂直±27°
下视： 前后70° ，左右50°测量频率
前/后：10 Hz;
下视： 20 Hz使用环境
表面有丰富纹理，光照条件充足（>15 lux，室内日光灯正常照射环境）
相机
影像传感器
1 英寸 CMOS；有效像素 2000 万（总像素 2048 万）
镜头
FOV 84°；8.8 mm / 24 mm（35 mm 格式等效）；
光圈 f/2.8 - f/11；带自动对焦（对焦距离 1 m - ∞）ISO 范围
视频：100 - 3200（自动）
100 - 6400（手动）；
照片：100 - 3200（自动），
100 - 12800（手动）机械快门
8 - 1/2000 s
电子快门
8 - 1/8000 s
照片分辨率可达
4864×3648（4:3）；
5472×3648（3:2）录像分辨率
H.264，4K：3840×2160 30p
设计总画幅
5640×3710
有效画幅
5472×3648
视频码流可达
100 Mbps
照片格式
JPEG
视频格式
MOV
支持文件系统
FAT32（≤ 32 GB）；
exFAT（> 32 GB）支持存储卡类型
写入速度≥15 MB/s，传输速度为 Class 10 及以上或达到 UHS-1 评级的 microSD 卡，支持 128 GB 容量
工作环境温度
0℃至 40℃
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